Previous Entry Share Next Entry
photo25

Робототехника это красиво (репост)

Оригинал взят у ramlamyammambam в Робототехника это красиво
Вот замечательная задачка. На уровне отличной дипломной работы по специальности «Системы автоматического управления».



  • 1
dmih December 15th, 2014
Коптер однако.

wizzard0 December 15th, 2014
Ага. Интересно, хватило бы для шарика 2DOF, или там что-то похитрее.

А то стюарт кажется слегка оверкиллом для такого :)

bacr December 15th, 2014
Если это PID, то это отстой. Работает, но настраивается индивидуально.

То есть если бы после шарика на стол кинули какую-нибудь шайбу да ещё и с трением, и это научилось бы эту шайбу на центр загонять, то было бы ценно.

Edited at 2014-12-15 03:08 am (UTC)

dmih December 15th, 2014
Вообще не знаю, смотрел ли ты код MultiWii когда-либо, но там полный треш. Там даже PID-ы толком не сделаны на самом деле. Рассуждение примерно такое.
Малые углы? кватернионы и нормальное вращение векторов не нужно, аппроксимируем Евклидом.
Малые углы? синус в пень, малые углы же.
Малые углы? выламываем всё нафиг остальное тоже для экономии тактов этого недопроцессора.
и так далее.

Это я к чему - летает он при этом нормально. У этой тарелки, очевидно, тоже малые углы :) Плоской развертки всех сил тут хватит.
Так что по большому счету тут любой алгоритм на самом деле будет нормально работать.

soonts December 15th, 2014
Зачем столько сервоприводов?
Трёх же вполне достаточно для задачи?

wizzard0 December 15th, 2014
Возможно, даже двух. Раскручивать шарик мы ведь не собираемся.

ex0_planet December 15th, 2014
для жесткости.
классический дельта-робот.

nponeccop December 16th, 2014
там 6 приводов работают параллельно, т.е. каждая степень свободы требует участия всех 6.

Википедия говорит что такой дизайн обладает повышенной жесткостью за счёт того что приводы образуют типа ферму, и нетребователен к точности индивидуальных приводов, т.к. они усредняются.

Возможно, крепких точных приводов просто не было под рукой :) А может основным достижением как раз и есть рассчёт нелинейности 6 сервоприводов и с 2 было бы тривиально и скучно

http://en.wikipedia.org/wiki/Parallel_manipulator
http://en.wikipedia.org/wiki/Delta_robot
http://en.wikipedia.org/wiki/Stewart_platform

gds December 15th, 2014
подставка проявляет явное животное недовольство, когда у неё отнимают шарик.

kosenko_danila December 15th, 2014
А как площадка определяет, где находится шарик? Или за самим шариком никто не смотрит, а делается задача, чтобы площадка стояла строго горизонтально и просто выравнивается смещение?

kurumpa December 15th, 2014
это тачпад, если я правильно понял

Edited at 2014-12-15 11:40 am (UTC)

kosenko_danila December 15th, 2014
А, если только так..

  • 1
?

Log in

No account? Create an account